인류가 바퀴를 이용하여 생활에 편익을 가져온 것은 기원전부터 자전거의 형태가 나타난 것은 19세기이다.
1790년 자전거의 원형을 최초로 고안해 낸 사람은 프랑스의 콩트 드 시브락 백작이 목재 수레바퀴와 두 개의 수직자루를 만들고, 이것을 횡목으로 연결하여 자전거 형태를 만들었다. 이 때의 2륜차는 "빨리 달릴 수 있는 기계-셀레리페르(Celerifere)" 불리게 되었다.
또한 1818년 독일의 칼 바론 폰 드라이스가 발명한 자전거(Draise, 드라이제)도 현재의 자전거와는 거리가 멀지만, 그것의 최고 속도는 15km였다고 한다.
그 후 1839년 스코트랜드의 맥밀란이 자전거 동력장치인 페달과 크랭크 개발하였다. 1885년 영국의 제임스 스탈레이가 앞뒤 바퀴의 크기가 똑같고 체인 구동식인 지금의 형태에 가까운 현대형 자전거를 개발한 것으로 알려져 있다.
그 후 자전거는 실용적이면서도 효과적인 교통 수단으로 발전을 거듭하여 오늘날의 자전거에 이르렀다.
자전거가 운동수단으로써 도로경기를 가졌던 것은 1869년 프랑스 파리와 루엔을 잇는 도로경기가 처음이며, 그 후 1893년 미국 시카고에서 제1회 선수권대회 이후, 올림픽에서는 제1회 아테네 올림픽 대회를 제외하고 줄곧 정식 종목으로 채택되어 왔다.
또한, 아시아 경기대회도 제2회 마닐라대회에서만 사이클 경기종목이 제외되고, 제3회 동경대회부터 부활하여 계속 이어지고 있다.
사이클 종목은 유럽에서 발달하여 현재 160여 개국의 세계사이클연맹(UCI)의 회원국이 있으며, 역대 올림픽에서 프랑스, 이태리, 네덜란드,스위스, 구 동독, 구 소련 등이 강세를 나타내었으며 최근프랑스의 초강세 속에 호주가 새로운 강국으로 부상하고 있다.
아시아 경기대회는 일본의 트랙, 한국의 도로종목의 강세로 양분하였으나 최근에는 구 소련에서 분리된 카자흐스탄의 도로, 일본의 트랙 단거리, 한국의 트랙 중장거리, 중국의 여자종목 석권 등으로 4분화 되었다.
올림픽의 사이클 종목은 '80년 모스크바 대회까지 6~7개 종목으로 구성되어 오다가, 84년 LA올림픽대회에서 여자 개인 도로경기가 추가, 88올림픽에서 여자 스프린트 추가, 92년 바로셀로나 올림픽에서 여자 3km 개인추발 추가, 96년 아틀란타 올림픽에서는 여자 포인트경기, 도로독주와 MTB 크로스컨트리 남, 여 종목 등 4개종목이 추가되어 총 14개 종목으로 시행되다가 2000 시드니 올림픽에서는 올림픽스프린트, 경륜경기 매디슨 경기, 여자 500m 독주 등 4개종목이 추가되어 총 18개 종목이 실시되었으며, 2008 북경올림픽에서 남자 1km 독주와 여자 500m 독주 경기가 없어지고, 남녀 BMX 경기가 추가되었다.
아마도 사이클은 육상, 수영, 사격 등을 몇몇 종목을 제외하고 메달이 가장 많은 종목 중에 한 종목이 될 것이다.